半挂车液压支腿是安装在车架上客折叠或收放的支承结构，它的作用是不增加起重机宽度的条件下，为汽车随车吊的工作提供比较大的支承跨度，进而在不降低汽车起重机机动性的条件下提升其起重特性。液压支腿可分成下列四种形式：
    一、蛙式支腿。它的活动支腿铰接在固定支腿上，其展开动作由液压缸完成，特性是结构简易，重量较轻，但支腿跨度较小，只适用于小吨位的起重机。
    二、H形支腿。它有两个液压缸。它因活动液压支腿探出后，工作时垂直腿撑地，形同H而得名。其特性是支腿跨距比较大，对场地适应性不错，现阶段已广泛采用。
    三、X形支腿。它工作时，液压支腿呈X形离地间隙小，在撑脚着地的过程中有水平位移发生，当其为小幅度时，重物活动空间比H形支腿要大，因而常和H形支腿混合适用，产生前H后X的形式。
    四、辐射式支腿。以转台的回转中芯。从车架的盆形架下呈辐射状向外探出四个支腿。其特性是稳定性好，起重作业时，全部载荷不通过车架反而是直接作用在支腿上。因而，可减轻车架自重并降低整机重芯高度，维护底盘不受损坏，主要应用在一些特大型的起重机上。
    五、摆动支腿。起重作业时，液压支腿在液压缸的作用下可以摆动到与车架纵向轴线相垂直的位置上；非工作状态时，可平行地固定在车架的两侧。特性是重量轻，但因为受空间大小的限定，支腿不可以太长，因此横向支撑的距离较小。